🌵OldMartijntje

Search

SearchSearch

Avans 1.2 Brimnes the robot

Mar 28, 2025, 4 min read

Brimnes is een Pololu Romi 32U4 Robot.

img

old gif

Contents of the box

Setup

Important

When I am talking about the robot, I’ll refer to it as Romi since that’s the robot model.

Meeste informatie is hier te vinden.

We gaan gebruik maken van de Arduino IDE, installeer deze dus ook.

Plaats de (opgeladen) Batterijen in de onderkant van Romi:

Hierna verbinden we Romi via de Micro-Usb kabel aan onze laptop: (Hulp plaatje) Wanneer je hem hebt verbonden branden er een paar lampjes in Romi.

Om Windows de juiste microcontroller op de Romi te detecteren moet er een driver geïnstalleerd worden. Deze is te vinden op de volgende website: https://www.pololu.com/file/0J1240/a-star-windows-1.3.0.0.zip Wanneer deze gedownload is, dient deze uitgepakt te worden en geïnstalleerd. Je kan het installeren door rechtermuisknop te doen op a-star.inf en op installeren te klikken.

Info

Het is aan te raden om na deze stap in ieder geval de pc opnieuw op te starten.

Arduino IDE

Open Arduino IDE, en open de Library manager in de zijbalk aan de linker kant van het scherm. (Hulp plaatje.)

Voeg de volgende 3 libraries toe: (Hulp plaatje.)

  • Romi32u4 by Pololu versie 1.0.3
  • LSM6 by Pololu, versie 2.0.1
  • PololuRPiSlave versie 2.00

Hierna gaan we naar File → Preferences (Hulp plaatje)

Vul daarna bij Additional boards manager het volgende in: https://files.pololu.com/arduino/package_pololu_index.json (Hulp plaatje) Daarna moet je naar boards manager, en zou je als het goed is “Pololu A-Star Boards” moeten kunnen installeren. Zo niet, restart Arduino IDE. (Hulp plaatje)

Nu gaan we onze Romi testen. Ga naar file → Examples → Romi32u4 → MotorTest. Nu opent deze example waarschijnlijk in een nieuwe window. (Hulp plaatje).

In de window met de example code selecteren we nu de port van onze Romi. Dit doe je in de combobox met de text Select board (Hulp plaatje)

Nu klikken we op het pijltje er links van en wachten we todat de code verstuurd is naar onze Romi. (Hulp plaatje)

Nu moeten we onze Romi aanzetten. Haal de kabel uit Romi. Zet hem aan met de linker Power knop. (Hulp plaatje)

Daarna (als er een blauw lampje brandt) klik je op de A knop links van de micro usb. (Hulp plaatje)

Nu zou die moeten gaan rijden:

img

Code

Romi kan verschllende dingen, waaronder verplaatsing en geluid maken.

Voor bijde van deze dingen zijn examples, maar hieronder leg ik het ook uit.

Basics

Als je de Romi dingen wilt laten doen, moet je altijd het volgende bovenaan je code zetten:

#include <Romi32U4.h>

Delay is de tijd dat hij pauzeert, dit is in milliseconden. Dus zet het naar 1000 voor 1 seconde.

delay(100);

Buttons

Als je wilt dat je code wacht todat je button A hebt ingedrukt, Zet het volgende bovenaan:

Romi32U4ButtonA buttonA;

En met de volgende code wacht de code tot je knop A indrukt.

buttonA.waitForButton();

Beweging

Zet de volgende code bovenaan je script

Romi32U4Motors motors;

De volgende code laat bijde wielen draaien, het zit in een loop zodat het langzaam snelheid opbouwt. dit voorkomt motorschade of wentelingen. Ook de delay is nodig voor dezelfde reden.

for (int speed = 0; speed <= 400; speed++)
  {
    motors.setRightSpeed(speed);
    motors.setLeftSpeed(speed);
    delay(2);
  }
  for (int speed = 400; speed >= 0; speed--)
  {
    motors.setRightSpeed(speed);
    motors.setLeftSpeed(speed);
    delay(2);
  }

Buzzer (geluid)

Zet het volgende bovenaan je code:

Romi32U4Buzzer buzzer;

Met de volgende code speel je 2 noten muziek af, en daarna zet je de buzzer uit:

// Start playing a tone with frequency 440 Hz at maximum
  // volume (15) for 200 milliseconds.
  buzzer.playFrequency(440, 200, 15);
 
  // Delay to give the tone time to finish. + a bit of silence in between
  delay(1000);
 
  // Start playing note A in octave 4 at maximum volume
  // volume (15) for 2000 milliseconds.
  buzzer.playNote(NOTE_A(4), 2000, 15);
 
  // Wait for 200 ms and stop playing note.
  delay(200);
  buzzer.stopPlaying();

Graph View

Backlinks